인체에서 인체 지레(lever) 형태로 moment of force의 작용을 확인할 수 있음. Lever(지레) : 축을 중심으로 회전 또는 힘을 전달하는 도구나 장치 위 그림은 2종 지레의 한 예로서 발꿈치 끝으로 서 있는 경우의 인체지레를 보여줌. F : 축 (Fulcrum) 회전중심으로 받침점이라고도 불림. 인체지레에선 관절에 해당. 지레를 받쳐주는 지점. R : 저항점 (Resistance point,load) 움직임이 작용하는 곳으로 외부의 부하(load)가 있는 곳. 작용점이라고도 불림. 지레가 물체에 힘을 가하는 지점임. P : 힘 (Power, Energy source) 힘점이라고도 불리며, 근육이 붙어있는 부착점에 해당. 실제 힘이 가해지는 지점. 위의 그림은 인체지레 종류를 보여줌 (L..

Moment (모멘트)어떤 물리적인 effect(e.g.회전운동)등을 정량화하는 물리량의 일종으로 그 크기가하나의 물리량(e.g. mass) 뿐 아니라해당 물리량의 분포(or 위치) 까지 고려하여정해지는 경우 moment라고 부름. Momentum (운동량)과의 구분momentum (운동량)과 헷갈리면 안됨.momentum은 물리에서 물체의 질량(mass)과 속도(velocity)의 곱으로, 물체가 가진 운동의 양을 의미함. 즉, 물체가 얼마나 빠르고 무겁게 움직이는지를 나타내는 물리량임.  이름의 유래는 다음을 참고할 것.더보기“Moment”는 라틴어 “momentum”에서 유래하였으나, 현대 물리와 공학에서 “Moment”는 힘이나 질량이 특정 축을 기준으로 어떻게 분포되어 있는지를 설명하는 데 사용..

어떤 물체가 내부에 존재하는 축(internal axis)에 대해 돌고 있는 경우, 해당 물체는 원운동(circular motion) 또는 회전(rotation)하고 있다고 말함. Circular motion은 다음의 두가지 속력(speed)을 가짐. Tangential (or Linear) speed (접속 속력) - $v$ ($m/s$) Rotational (or Circular) speed (회전 속력, 각속력) - $\omega$ ($\text{radian}/s$) 공학 분야에서 각(angle)에 대해 다룰 때에는 보통 radian을 사용하며 radian은 다음과 같이 정의됨. $$\theta = \frac{s}{r}$$ - $\theta$ : angle (radian) - $s$ : length..

물체의 회전 또는 회전운동의 원인 더보기 Torque : The tendency of a force to cause rotation Torque depends upon three factors: Magnitude of the force The direction in which it acts The point at which it is applied on the object 물체를 회전시키는 원인이 되는 것을 moment of force (torque)라고 함. (운동량, momentum과 다름을 주의) 왼쪽 상단의 그림에서 보이듯이, 단순히 Center of Mass(COM,질량중심)에서의 힘의 작용 만을 고려할 경우, Net Force(알짜힘)=0으로 평형상태 (힘만 고려)라고 할 수 있음. 이 경우 ..

원본 : [Matrix Calculus](https://souryadey.github.io/teaching/material/Matrix_Calculus.pdf)가급적 원본을 꼭 보길 권함. 1. NotationScalar는 lower case letter로 표기: $x$Vector는 lower case bold letter로 표기: $\textbf{x}=\langle x_1, x_2, x_3 \rangle^\top$row vector (dimensions $1 \times n$)이거나column vector (dimensions $m \times 1$)두 가지가 있으나 기본적으로 (이 문서에서는) column vector를 사용한다. Vector의 각각의 element는 subscript로 인덱스된 lo..

이 문서는 Numerator Layout Convention을 따름. Jacobian은 vector field (or multi-variate vector-valued function)에 대한 1st order derivative에 해당함. 정의 input과 output이 vector인 vector function(←vector field, $\textbf{f}:\mathbb{R}^n\to\mathbb{R}^m$)을 input vector로 미분! → Jacobian matrix ($m \times n$ matrix) : row는 output, column은 input에 해당(column vector사용시) Take $\textbf{f}: \mathbb{R}^n \rightarrow \mathbb{R}^..