Motion FieldMotion field는 시간에 따른 Object의 실제 이동을 나타내는 vector field임.Motion field는 3D 공간의 실제 움직임이 카메라 이미지 평면에 투영된 결과Motion Field는 image plane에 3D 동작(motion)을 투영한 결과임.Motion field는 이미지 상의 모든 점의 위치 변화율, 즉 시간에 따른 이미지 좌표의 변화로 정의됨.이는 각 이미지 점의 속도 벡터로 해석될 수 있음.이는 scene(장면) 내 모든 point들의 실제 물리적인 속도와 방향을 vector로 나타냄.이미지 상의 모든 점에서의 벡터들의 모임이니, vector를 item으로 가지는 matrix.따라서 motion field는 실제 물리적 공간에서의 물체의 움직임을 ..

Structured Light정의:Structured Light는 Active Sensor의 한 종류임.Active Sensor란 무언가(주로 IR)를 능동적으로 촬영대상에 투사하고, 이를 이용해 depth(거리)를 측정. 작동 방식:패턴화(dots, grid or lines)된 빛(주로 IR)을 물체 표면에 투사함.빛이 물체에 닿아 변형된 패턴을 카메라로 촬영함.변형된 패턴을 분석하여 3D 정보를 추출함.Passive Stereo Vision에서 사용되는 triangulation이 역시 함께 사용됨.다음 그림을 참고장점:고해상도의 정확한 깊이 정보(dense depth map)를 제공함.다양한 패턴을 사용하여 정밀도를 높일 수 있음: 복잡한 표면의 3D 모델 획득 가능.빠른 속도로 3D 데이터를 얻을 ..

Depth CamerasDepth Camera는 3차원 공간에서 object와의 거리를 측정할 수 있는 카메라를 가르킴.CV 등에서는 카메라와 객체간의 거리를 depth라고 부름.Active 방식과 Passive 방식으로 크게 나뉘어지나, 오늘날에는 두가지 방식이 융합된 형태들도 많이 사용됨.Active 방식원리:외부에서 인위적으로 빛 (IR or EV)이나 신호를 project(투사)하여 depth를 측정.기술:Structured LightTime of Flight (ToF)LIght Detection And Ranges (LIDAR).장점:어두운 환경에서도 잘 작동.Texture(텍스처)가 부족한 표면에서도 신뢰성 있는 깊이 정보를 제공.단점:외부 빛(특히 강한 햇빛 등)에 민감하여 성능이 저하될 수..

Hartley’s NormalizationHartley's normalization은 Stereo Calibration의 Fundamental Matrix를 구하는데 주로 사용되는 normalization으로 기하학적 좌표들을 다룰 때 수치적 안정성을 확보하기 위해 애용됨. Hartley의 normalization은Fundamental Matrix를 constrained linear squares로 구할 때 수치적 안정성을 확보하게 해 줌.1.  수치적 불안정성의 원인1-1. 큰 수와 작은 수의 혼합이미지 좌표(u-v coordinates)는 일반적으로 pixel 단위로 측정되므로, 값의 범위가 매우 커지게 됨: 수백에서 수천.이러한 큰 수와 작은 수가 혼합되면, 컴퓨터로 계산하는 경우 precision..

1. SIFT 등을 이용하여 reliable corresponding features 를 8쌍 이상 추출. 2. 1번 과정에서 찾은 correspondance에 Epipolar Constraint를 적용하여 matrix equation을 얻음.2024.06.28 - [Programming/DIP] - [CV] Epipolar Geometry [작성중] [CV] Epipolar Geometry [작성중]epipolar geometry는두 개의 카메라 images에서대응하는 점들 사이의 기하학적 관계를 설명하는 데 사용되는 용어Epipolar geometry는 각 카메라 image 상의 각 점이 epipolar line을 통해 어떻게 연결되었는지를dsaint31.tistory.com 예를 들어 $i$-th ..

Stereo Calibration은Stereo Vision System에서두 카메라의 상대적인 "위치와 방향(pose)"을 결정하는 과정임.2024.07.09 - [Programming/DIP] - [CV] Pose: Position + Orientation [CV] Pose: Position + OrientationPose라는 용어는Computer Vision, Augmented Reality, Computer Graphics, Robot Engineering 등에서 특정 object의공간에서의 위치(position)와해당 위치에서의 자세(or 방향, orientation)를 합친 개념임. Position (위치)3차원dsaint31.tistory.com참고로 Stereo Calibration에서는 각..