[CV] Two View Geometry

2024. 6. 28. 13:36·Programming/DIP
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Computer Vision 분야에서
두 개의 다른 view로 촬영된 image 사이의 geometric relationship을 연구하는 주제가 바로 Two View Geometry임.

  • 두 view로 촬영된 images 의 geometry relationship을 통해 3D 정보를 추출함.

주로 Stereo Vision, Motion Estimation, Depth Estimation, 3D Reconstruction, Robotic Vision, Augmented Reality 등에서 사용됨.


주요개념

Two View Geometry는

  • 3D 공간의 점들이 2D 이미지 평면에 어떻게 project되는지를 설명하는 Projective Geometry와
  • 두 개의 카메라 view사이의 기하학적 관계를 통해 correspondances를 찾고 이들을 통해 3D정보를 추출하는 Epipolar Geometry를 

종합하여, 두 view의 카메라로 얻어진 이미지를 분석하고 이를 통해 다음과 같은 작업을 수행함.

  1. Fundamaental Matrix 및 Essential Matrix 추출
  2. Camera Pose Estimation
  3. Triangulation (삼각측량)
  4. Stereo Matching

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