Structured Light정의:Structured Light는 Active Sensor의 한 종류임.Active Sensor란 무언가(주로 IR)를 능동적으로 촬영대상에 투사하고, 이를 이용해 depth(거리)를 측정. 작동 방식:패턴화(dots, grid or lines)된 빛(주로 IR)을 물체 표면에 투사함.빛이 물체에 닿아 변형된 패턴을 카메라로 촬영함.변형된 패턴을 분석하여 3D 정보를 추출함.Passive Stereo Vision에서 사용되는 triangulation이 역시 함께 사용됨.다음 그림을 참고장점:고해상도의 정확한 깊이 정보(dense depth map)를 제공함.다양한 패턴을 사용하여 정밀도를 높일 수 있음: 복잡한 표면의 3D 모델 획득 가능.빠른 속도로 3D 데이터를 얻을 ..

Depth CamerasDepth Camera는 3차원 공간에서 object와의 거리를 측정할 수 있는 카메라를 가르킴.CV 등에서는 카메라와 객체간의 거리를 depth라고 부름.Active 방식과 Passive 방식으로 크게 나뉘어지나, 오늘날에는 두가지 방식이 융합된 형태들도 많이 사용됨.Active 방식원리:외부에서 인위적으로 빛 (IR or EV)이나 신호를 project(투사)하여 depth를 측정.기술:Structured LightTime of Flight (ToF)LIght Detection And Ranges (LIDAR).장점:어두운 환경에서도 잘 작동.Texture(텍스처)가 부족한 표면에서도 신뢰성 있는 깊이 정보를 제공.단점:외부 빛(특히 강한 햇빛 등)에 민감하여 성능이 저하될 수..

Hartley’s NormalizationHartley's normalization은 Stereo Calibration의 Fundamental Matrix를 구하는데 주로 사용되는 normalization으로 기하학적 좌표들을 다룰 때 수치적 안정성을 확보하기 위해 애용됨. Hartley의 normalization은Fundamental Matrix를 constrained linear squares로 구할 때 수치적 안정성을 확보하게 해 줌.1.  수치적 불안정성의 원인1-1. 큰 수와 작은 수의 혼합이미지 좌표(u-v coordinates)는 일반적으로 pixel 단위로 측정되므로, 값의 범위가 매우 커지게 됨: 수백에서 수천.이러한 큰 수와 작은 수가 혼합되면, 컴퓨터로 계산하는 경우 precision..

1. SIFT 등을 이용하여 reliable corresponding features 를 8쌍 이상 추출. 2. 1번 과정에서 찾은 correspondance에 Epipolar Constraint를 적용하여 matrix equation을 얻음.2024.06.28 - [Programming/DIP] - [CV] Epipolar Geometry [작성중] [CV] Epipolar Geometry [작성중]epipolar geometry는두 개의 카메라 images에서대응하는 점들 사이의 기하학적 관계를 설명하는 데 사용되는 용어Epipolar geometry는 각 카메라 image 상의 각 점이 epipolar line을 통해 어떻게 연결되었는지를dsaint31.tistory.com 예를 들어 $i$-th ..

Stereo Calibration은Stereo Vision System에서두 카메라의 상대적인 "위치와 방향(pose)"을 결정하는 과정임.2024.07.09 - [Programming/DIP] - [CV] Pose: Position + Orientation [CV] Pose: Position + OrientationPose라는 용어는Computer Vision, Augmented Reality, Computer Graphics, Robot Engineering 등에서 특정 object의공간에서의 위치(position)와해당 위치에서의 자세(or 방향, orientation)를 합친 개념임. Position (위치)3차원dsaint31.tistory.com참고로 Stereo Calibration에서는 각..

Essential Matrix와 Epiline 구하기Essential Matrix $ \mathbf{E} $는두 카메라의 normalized image plane에서의 대응점들(correspondance) 사이의 기하학적 관계를 나타냄. Essential Matrix를 통해camera calibration이 수행된 normalized image plane의 점 $ \mathbf{p}_1 $에 대해두 번째 카메라의 epiline $ \mathbf{l}' $을 구할 수 있음.2024.06.28 - [Programming/DIP] - [CV] Epipolar Geometry [작성중] [CV] Epipolar Geometry [작성중]epipolar geometry는두 개의 카메라 images에서대응하는 점들..