정의
Pose라는 용어는
Computer Vision, Augmented Reality, Computer Graphics, Robot Engineering 등에서
특정 object의
- 공간에서의 위치(position)와
- 해당 위치에서의 자세(or 방향, orientation)를
합친 개념임.
차량 등에서는 boundary를 추가하기도 함
Position(=location) + Orientation
- Position (위치)
- 3차원 공간에서의 object의 위치를 나타냄. 보통 x,y,z 좌표로 나타내어짐.
- Orientation (자세, 방향)
- Object의 방향으로 rotation matrix, Rodrigues angle, Euler angle, 또는 Quaternion 으로 나타내어짐.
Pose Estimation이라고 하면, 촬영 대상의 pose를 측정데이터로부터 추출하는 것을 주로 의미함.
Camera Calibration을 통해 보통 camera의 pose (~Extrinsic parameters)가 계산됨.
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