Image Sensor 크기 (CMOS기준): 1/3.2인치 (약 4.54mm x 3.42mm):주로 스마트폰 카메라에서 사용됨.1/2.3인치 (약 6.17mm x 4.15mm):주로 소형 디지털 카메라 및 일부 스마트폰에서 사용됨.1인치 (약 13.2mm x 9.6mm):주로 고급 콤팩트 카메라에서 사용됨.고급 스마트 폰에서 일부 사용됨.Full-Frame(풀프레임, 약 36mm x 24mm):고급 DSLR 및 미러리스 카메라에서 사용됨전통적인 35 mm 필름에 대응함.APS-C (약 23.6mm x 15.6mm or 22.2mm x 14.8 mm):Advanced Photo System Type C (Classic)의 약자로 제조사에 따라 약간의 차이가 있음.$20.7 \times 13.8 \tex..

Median Sensor Resolution in Consumer Cameras 1996년 ~ 2000년대 초반:1996년:소비자용 디지털 카메라의 센서 해상도는 일반적으로 1~2메가픽셀(MP) 수준.당시 디지털 카메라는 주로 전문가용이었고, 일반 소비자에게는 새롭게 등장한 기술이었음.1999~2000년:2~3MP 카메라가 주류를 이루기 시작.2000년대 중반 ~ 2010년대:2005년:5~8MP의 해상도를 가진 카메라가 보편화되기 시작2008~2010년:10~12MP의 센서 해상도가 주류고해상도 센서가 카메라 시장에 본격적으로 자리잡음.2010년대 후반 ~ 2024년:2015년:16~24MP 센서가 일반화많은 스마트폰에도 12MP 이상의 센서가 탑재되기 시작.2020년대:24~50MP의 고해상도 센서가..

https://www.youtube.com/watch?v=95DNdbxaIXECamera Response Function카메라가 실제 장면의 빛의 강도(Brightness)를 디지털 이미지 픽셀 값으로 변환하는 방식을 설명하는 함수.$p(\lambda)$ : Photon flux, $\lambda$ 는 wavelength.$I$ : Electron flux from photodiode (Luminance라고 생각해도 된다.) 여기서 $B$ 는 brightness 임.$$ \begin{aligned}B&=It\left(\frac{\pi d^2}{4}\right) = It\pi r^2\\&=Ie\end{aligned} $$where$t$ : exposure time or integration time$d$ ..

1. Quaternion 이란?1843년 William Rowan Hamilton(아일랜드 수학자)이 제안한 수 (or 4D vector)로real number(실수) $1$과 세 개의 imaginary unit (허수 단위) $i, j, k$를 basis로 가지는4-dimenentional vector space(4차원 벡터 공간)을 구성하는 number의 집합:(vector space를 이루는 vector로 표현 가능)쉽게 생각하면2D에 해당하는 complex nubmer를 4D로 확장했다고 볼 수 있음Computer Graphics, Computer Vision, Robot Engieering 등에서 물체를 3차원으로 회전시키는 공간 변환등을 표현하는 데 많이 사용됨.4d vector space를 ..

정의Pose라는 용어는Computer Vision, Augmented Reality, Computer Graphics, Robot Engineering 등에서 특정 object의공간에서의 위치(position)와해당 위치에서의 자세(or 방향, orientation)를 합친 개념임.차량 등에서는 boundary를 추가하기도 함 Position(=location) + OrientationPosition (위치)3차원 공간에서의 object의 위치를 나타냄. 보통 x,y,z 좌표로 나타내어짐.Orientation (자세, 방향)Object의 방향으로 rotation matrix, Rodrigues angle, Euler angle, 또는 Quaternion 으로 나타내어짐.Pose Estimation이라고 ..

Intrinsic Rotation (내재적 회전)-Euler Angle RotationIntrinsic Rotation은 회전하는 객체의 고유한 좌표계를 기준으로 rotation이 이루어지는 방식(좌표계가 회전함)임. 각 rotation이 수행된 후, 다음 rotation은 이전 rotation으로 인해 변경된 "객체의 좌표계"를 기준으로 수행됨: 회전된 축에서 이루어짐. 예를 들어, x축에 대한 회전을 먼저 수행하면 y축 및 z축의 방향이 변하게 됨. 이후 y축에 대한 회전은 변경된 y축을 기준으로 수행되는 것임. 이 방식은 회전이 객체 자체에 상대적으로 적용된다는 것임. rotated rotation 이라고도 불림: rxyz 라고 표기시 intrinsic Euler Angle rotation으로 순서..