[CV] Homography 에 대해서

Homographic transformation 이란

Homographic transformation(호모그래피 변환)은

• projective transformation(투영 변환) 또는
• homography(호모그래피)라고도 불리며,
• 한 평면의 점들을 다른 평면의 점들로 매핑하는 기하학적 변환임.

이 변환은 computer vision(컴퓨터 비전), image processing(이미지 처리)에서

• image rectification(이미지 보정),
• perspective correction(원근법 수정),
• 3D reconstruction(3D 재구성) 등의 작업에 널리 사용됨.

https://dsaint31.me/mkdocs_site/DIP/cv2/ch02/dip_geometric_transformation/#perspective-transformation

BME228

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Homographic transformation(호모그래피 변환)은

• 3x3 matrix(행렬)로 표현되며,
• homogeneous coordinates(동차 좌표계)에서 점들에 대해 작동함.

Homogeneous coordinates(동차 좌표계)에서는
Cartesian coordinates(데카르트 좌표계)의 점 (x, y)가
(x, y, 1)로 표현됨.

 

변환은 다음과 같은 방정식으로 설명됨:

$$ \begin{aligned}\begin{bmatrix} x' \\ y' \\ w' \end{bmatrix} &= \begin{bmatrix} h_{11} & h_{12} & h_{13} \\ h_{21} & h_{22} & h_{23} \\ h_{31} & h_{32} & 1 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} x \\ y \\ 1 \end{bmatrix} \\ &= \begin{bmatrix} a_{11} & a_{12} & t_{1} \\ a_{21} & a_{22} & t_{2} \\ v_1 & v_2 & 1 \end{bmatrix}\begin{bmatrix} x\\ y \\ 1 \end{bmatrix} \\ &= \begin{bmatrix} a_{11}x+a_{12}y+t_{1} \\ a_{21}x+a_{22}y+t_{2} \\ v_1 x + v_2 y + 1\end{bmatrix} \end{aligned}$$

 

여기서 $(x, y)$는 원래 평면의 점, $(x', y')$는 변환된 평면의 대응 점, $w'$는 정규화 요소임.

• $\begin{bmatrix} a_{11} & a_{12} \\ a_{21} & a_{22} \end{bmatrix}$ : non singular linear matrix! (affine transform과 관련됨)
• $(t_{1}, t_{2})$ : translation.
• $v_1 x + v_2 y + 1$ : scaling factor, 이미지에서의 위치 $(x,y)$에 따라 scaling 정도가 다름.
  • $v_1, v_2$ : affine transform에서는 이들은 0 이 됨.

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이 matrix(행렬) $\mathbf{H}$는

• homography matrix(호모그래피 행렬)라고 불리며,
• 9개의 요소 중 하나가 1로 고정되기 때문에 8개의 자유도를 가짐.

3x3 matrix(행렬) $\mathbf{H}$는 9개의 요소를 가지고 있지만,

homogeneous coordinates(동차 좌표계)에서 정의되므로 하나의 요소를 고정해야 함.

 

일반적으로 matrix(행렬)의 $\mathbf{H}_{33}$ 요소를 1로 설정하여 나머지 8개의 요소에 대한 자유도를 계산함.

따라서 homography matrix(호모그래피 행렬)은 8의 DoF를 가지게 됨:

• 8개의 DoF를 구하기 위해서, 식이 8개 필요함.
• 이는 4개의 correspondances (=4개의 대응점페어) 가 있어야 구할 수 있음.

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Homographic transformation의 주요 특성과 응용 분야

1. Preservation of Straight Lines(직선의 보존):
   • Homographic transformation(호모그래피 변환)은 직선을 직선으로 매핑함.
   • 이 특성은 perspective correction(원근법 수정)과 image rectification(이미지 보정)에 유용함.
   • 단, transformed line의 orientation은 원래 line의 position과 orientation에 의해 결정됨:
     • 때문에 평행한 직선들은 변형 이후에는 평행이 유지되지 않음 (직선성은 보존되나...).
     • 앞서 본 matrix 에서  $v_1, v_2$가 0이 아니기 때문에 position에 따라 scaling factor가 달라지고, 
     • 이는 transformed line의 orientation에 영향을 줌.
   • 참고로, affine transform에서는 transformed line의 orientation 이 원래 line의 orientation에 의해서 결정됨. 때문에 평행성이 유지됨.
2. Perspective Effects(원근 효과):
   • Homography(호모그래피)는 원근 효과를 모델링할 수 있어,
   • 다양한 각도에서 본 장면을 합성하거나 원근 왜곡을 수정하는 데 유용함.
3. Applications in Image Stitching(이미지 스티칭):
   • 파노라마 생성에서 homographies(호모그래피)는
   • 서로 다른 시점에서 촬영한 여러 이미지를 정렬하고 결합하여 하나의 일관된 이미지로 만듦.
4. 3D Reconstruction(3D 재구성):
   • Computer vision(컴퓨터 비전)에서 homographies(호모그래피)는
   • 다양한 시점에서 촬영한 여러 이미지로부터 장면의 3D 구조를 추론하는 데 사용됨.
5. Camera Calibration(카메라 보정):
   • Homographies(호모그래피)는
   • 카메라의 intrinsic 및 extrinsic parameters를 결정하는 과정에서 사용됨.

Homography(호모그래피)를 계산하기 위해서는

원래 평면과 변환된 평면 사이의 최소 네 개의 점 대응이 필요함.

이 corresponances는 homography matrix(호모그래피 행렬)의 elements의 값을 구하는데 사용됨.

위의 matrix 의 elements 가 결국 parameters이고, 이들을 구하는 fitting을 수행하게 된다.

주로 OLS나 TLS 등을 이용하여 구할 수 있음 (Camera Calibration과 유사함).

4개 이상의 여러 correspondances를 이용하는 경우(=over determined system),

1. RANSAC을 통해 noise인 outlier를 제거하고,
2. Simiarlity Transform(=isotropic scaling tansform)을 통해 data normalization을 해준 후 (
   • 모든 points들의 원점으로부터의 평균거리가 $\sqrt{2}$가 되도록 해주는게 일반적임)
3. EVD 혹은 SVD 기반의 Least Squares Solution으로 구하면 됨.  

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몇가지 예

원래 평면에서 점 $(x, y)$가 $(2, 3)$이라고 가정해봄.

 

Homography matrix(호모그래피 행렬) $\mathbf{H}$는 다음과 같음:

$$ \mathbf{H} = \begin{bmatrix} 1 & 0 & 0 \\ 0 & 1 & 0 \\ 0 & 0 & 1 \end{bmatrix} $$

• 이 matrix(행렬)는 단위 행렬(identity matrix)이므로,
• 변환 후의 점 $(x', y', w')$는 $(2, 3, 1)$이 됨.
• 여기서 $w'$는 1이며, 이는 변환된 좌표가 정규화되었음을 의미함.

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이제 scaling factor가 2인 경우를 고려해봄.

 

Homography matrix(호모그래피 행렬) $\mathbf{H}$는 다음과 같음:

$$ \mathbf{H} = \begin{bmatrix} 2 & 0 & 0 \\ 0 & 2 & 0 \\ 0 & 0 & 1 \end{bmatrix} $$

 

이 경우, 변환 후의 점 $(x', y', w')$는 다음과 같이 계산됨:

 

$$ \begin{bmatrix} x' \\ y' \\ w' \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} 2 & 0 & 0 \\ 0 & 2 & 0 \\ 0 & 0 & 1 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} 2 \\ 3 \\ 1 \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} 4 \\ 6 \\ 1 \end{bmatrix} $$

 

따라서, scaling factor 가 2인 경우, 점 $(2, 3)$는 $(4, 6)$로 변환됨.

 

참고로 $w'$는 1로, 이는 변환된 좌표가 정규화되었음을 의미함.
즉, 이 변환에 의해 점은 원래 크기의 2배로 확대되어 보이게 됨.

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the normalization factor (w') 가 다른 값을 가지는 경우:

 

정규화 요소 $w'$가 1이 아닌 다른 값을 가지는 경우,
변환된 좌표 $(x', y')$는 $w'$로 나누어져야 함.

 

예를 들어, $w'$가 2인 경우:

 

$$ \begin{bmatrix} x' \\ y' \\ w' \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} h_{11} & h_{12} & h_{13} \\ h_{21} & h_{22} & h_{23} \\ h_{31} & h_{32} & 1 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} x \\ y \\ 1 \end{bmatrix} $$

 

$w' =2 $ 인 경우, 변환된 좌표는 다음과 같이 정규화됨:

 

• $ x'_{\text{normalized}} = \frac{x'}{w'} $
• $ y'_{\text{normalized}} = \frac{y'}{w'} $

따라서, $w'$가 2인 경우, 변환된 좌표 $(4, 6)$는 ((2, 3))로 정규화됨.

이와 같이 (w')는 변환된 좌표의 스케일을 조정하는 역할을 하며, 최종적으로 정규화된 좌표를 계산하는 데 사용됨.

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같이 보면 좋은 자료들

2024.06.16 - [.../Math] - [Math] Projective Geometry에서 Homogeneous Coordinate로 본 point, vector and line.

[Math] Homogeneous Coordinate and Projective Geometry

 

2024.06.16 - [.../Math] - [Math] Geometry: Euclidean, Projective, Non-Euclidean

[Math] Geometry: Euclidean, Projective, Non-Euclidean