rotation

[Math] Rotation Vector (= Axis-Angle)

3차원 공간에서의 rotation을 표현하는 방법. Euler angle과 함께 가장 많이 사용되는 방법 중 하나임. 하지만 3개의 축에 대한 3개의 rotation angle로 표현하는 Euler angle과 달리, Rotation Vector는 하나의 vector만으로 표현한다. 정의 3차원 공간에서의 rotation은 회전축과 회전각이 필요한데 Rotation Vector는 회전축 : Rotation Vector의 direction으로 표현. 회전각 : Rotation Vector의 length로 표현 (L-2 norm) 일반적으로 회전중심은 origin이 됨. example scikit.spatial.transform 모듈에서 Rotation 클래스가 3차원 공간에서의 rotation을 추상화한 ..