from_rotvec
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[Math] Rotation Vector (= Axis-Angle, Rodrigues Angle)
3차원 공간에서의 rotation을 표현하는 방법.Euler angle과 함께 가장 많이 사용되는 방법 중 하나임.하지만 3개의 축에 대한 3개의 rotation angle로 표현하는 Euler angle과 달리,Rotation Vector는 하나의 vector만으로 표현한다.컴퓨터 비전과 3D 그래픽스에서 자주 사용되며, 카메라 캘리브레이션, 객체 추적, 포즈 추정 등에 중요함.정의3차원 공간에서의 rotation은 회전축과 회전각이 필요한데Rotation Vector는회전축 : Rotation Vector의 direction으로 표현, $\mathbf{e}$.회전각 : Rotation Vector의 length로 표현 (L-2 norm), $\theta$일반적으로 회전중심은 origin이 됨.Axis..