정의Pose라는 용어는Computer Vision, Augmented Reality, Computer Graphics, Robot Engineering 등에서 특정 object의공간에서의 위치(position)와해당 위치에서의 자세(or 방향, orientation)를 합친 개념임.차량 등에서는 boundary를 추가하기도 함 Position(=location) + OrientationPosition (위치)3차원 공간에서의 object의 위치를 나타냄. 보통 x,y,z 좌표로 나타내어짐.Orientation (자세, 방향)Object의 방향으로 rotation matrix, Rodrigues angle, Euler angle, 또는 Quaternion 으로 나타내어짐.Pose Estimation이라고 ..

Geometric Camera Model (or Camera Model)은 real world 의 scene 과 camera의 pose (= orientation + location) 에 따라,real world 의 scene 과 camera의 image 간의 기하학적 관계(geometrical relation)를approximation 함.참고: 2D image를 3D scene의 perpective prjection 이라는 가정에 기반.이 경우 geometric relation 과 photometric relation을 알아야 image를 생성할 수 있음.이 문서는 geometric relation을 설명하는 Geometric Camera Model을 기술함.이 문서에서는 기본적인 Pinhole ..