transpose: 1st canonical form(제1표준형)과 2nd canonical form(제2표준형)은 서로 transpose (전치관계)임 즉, 입력과 출력을 바꾸고 화살표의 방향을 반대로 하면 동일해짐.Example:위의 그림은 다음의 differential equation에 대한 canonical form임.$$\dfrac{d^2y(t)}{dt^2}+3\dfrac{dy(t)}{dt}+2y(t)=\dfrac{dx(t)}{dt}$$$$(D^2+3D+2)y(t)=Dx(t)$$각 canonical form에 대한 수식표현은 다음과 같음.1st canonical form$$y(t)=-3D^{-1}y(t)-2D^{-2}y(t)+D^{-1}x(t)$$2nd canonical form$$v(t)= -..

Differential Equation은 3가지의 subsystem을 조합하여 구현할 수 있음.adder : 흔히 입력이 2개의 signal이고 출력은 두 입력 singal들을 더한 signal임.multiplier : scalar mulitplier로 승수가 scalar인 곱셈기. 입력 singal을 상수배하여 출력. 해당 상수배는 사전에 지정됨integrator : 적분기로 적분이 수행되어 나옴. 입력이 $\dfrac{dx(t)}{dt}$ 인 경우, 출력이 $x(t)$로 적분되어 나옴. 위의 3가지 조합으로 differential equation을 기계적(?)으로 표현하는 방법을 canonical form이라고 부르는데, 이 문서는 그중에서 1st canonical form (다른 이름으로 direc..