이 글은 Computer Vision에서의 Coordinate Systems 을 다룬다.종류 및 정의World Coordinates (월드 좌표계):$\begin{bmatrix}x_w& y_w & z_w & 1\end{bmatrix}^\top$카메라 외부에 존재하는 객체(object)의 위치를 전역적인 좌표계에서 나타낸 것임.편의를 위해 camera coordinates와 같은 axis(축)과 origin(원점)을 사용하기도 함.Camera Coordinates (카메라 좌표계):$\begin{bmatrix}x_c & y_c & z_c & 1\end{bmatrix}^\top$월드 좌표계에서 표현된 점을 카메라 중심을 원점으로 하는 좌표계로 변환한 것임.카메라 중심은 보통 optical center (or..